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image processing的关键点是什么?

例如,在使用OpenCV时,经常使用像SURF这样的algorithm来检测关键点。 我的问题是这些关键点究竟是什么? 我知道他们是某种形象的“兴趣点”。 我也知道他们是规模不变的,我知道他们是循环的。 我也发现他们有方向,但我不明白它究竟是什么。 这是一个angular度,但在半径之间? 你能给一些解释吗? 我想我首先需要一些简单的东西,然后才能更容易理解论文。