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在有向图中检测周期的最佳algorithm

在有向图中检测所有周期的最有效的algorithm是什么？ 我有一个有向图，表示需要执行的作业的时间表，作业是一个节点，依赖关系是一个边。 我需要检测这个图中循环的错误情况，导致循环依赖。